FANUC Robot

注意： 除了下面的设置信息，另请参阅 Visual Components Academy上的视频课程（英文）。

1. 插件简介

Fanuc Robot插件允许您在模拟期间连接到 Fanuc机器人控制器并交换数据。例如，在虚拟或物理Fanuc控制器中 运行的程序可以在模拟期间驱动Fanuc机器人的 关节、从传感器读取数据，并设置拾取 和放置产品的输出。

插件与Visual Components Premium 4.10的连接功能相关联， 可以连接到一个或多个Fanuc机器人控制器。简化的工作流程 如下：

1. 添加服务器
2. 连接到服务器
3. 映射变量
4. 运行模拟

2. 读写支持

读写表

类型	读	写	备注
机器人控制器数字和模拟输入和输出	是	是
机械臂数字输入和输出	是	是
基本类型（布尔值、整数、实数、字符串） 的系统变量	是	是	值的范围受到限制。此外，字符串长度 受系统变量的最大长度限制
来自任何motion group的当前关节值	是	否

 

模拟至服务器 方向 中的成对变量：

 

当数字或模拟输入和输出（IO）配对时，这些配对的 IO在机器人控制器上会自动设置为simulated 模式。

• 通过 API写入的值现在已应用于机器人程序，并对其可见
• 建议使用基于事件的 更新模式
• 在模拟运行之前， IO不会自动重置为初始状态，用户需要 通过示教器进行重置
• Roboguide有用于查看和设置IO值的 用户界面。这不适用于 simulated 模式下的IO， 但是示教器可以显示和设置模拟IO的状态。

 

服务器至模拟方向中的 成对变量：

 

只支持循环更新。如果服务器至模拟传输 方向是设置为基于事件的模式，您将在输出面板中 收到连接错误消息。

可以使用FANUC API/PC DK的Scattered Access 功能来优化循环读写。

• 在使用单个请求时， 自动读取和写入尽可能多的 变量

 

插件为每个变量组使用一个通信线程，以降低 延迟。请注意，如果同一变量与超过一个变量配对， 则该变量可能会变更多次或丢失。这是因为 更新可能会重叠，或撤消另一次更新中的更改。

 

与本地虚拟机器人控制器（Fanuc Robot Server）的 通信速度相当高效。然而，速度可能会根据 模拟负载和机器人控制器而变化。

3. 要求

要能够连接，Visual Components Premium和Fanuc Robot Server软件 必须安装在同一台机器上。请参见以下选项：

选项1-Visual Components Premium 4.10 Premium + Fanuc PC DK：

• PC DK选项 #A08B-9410-J535（Fanuc Robot PC Developer’s Kit）
• PC DK includes Fanuc Robot Server

选项2-Visual Components Premium 4.10 Premium + Fanuc Robot Server：

• Robot Server 选项 # A08B-9410-J536（Fanuc Robot PC Developer’s Kit Runtime Library）

选项3-Visual Components Premium 4.10 Premium + Fanuc：

• Roboguide （A08B-9410-J688）
• PC DK 选项 # A08B-9410-J535 (Fanuc Robot PC Developer's Kit) / Robot Server 选项 # A08B-9410-J536

请注意，Fanuc机器人控制器需要PC界面选项， 以支持与插件的连接。

4. 设置

注意： 除了下面的设置信息，另请参阅 Visual Components Academy上的视频课程（英文）。

1. 请检查您的主机是否符合要求。
2. 访问Fanuc控制器。
   插件连接到机器人控制器，因此应该可以 通过直接网络连接（IP地址）或机器人邻居访问虚拟 或物理机器人控制器。例如，只要在 Fanuc RoboGuide中打开一个项目，同时运行虚拟机器人控制器， 便已足够。
3. 在Visual Components Premium 4.10中， 添加带有插件的新服务器，并连接到控制器。
   提示：如果您使用的是在RoboGuide中运行的虚拟机器人控制器， 在默认情况下，它将具有RoboGuide主机的IP地址。
4. 映射变量。
   例如，将机器人组件的每个自由度（DOF）/关节的VALUE属性 映射到控制器的关节。这样， 控制器就可以在3D世界中驱动机器人。
   对于抓取/释放等模拟动作， 请将这些动作的机器人组件的输出映射到将用于这些动作的 控制器的IO。
5. 运行模拟。
   模拟以启动数据交换。请注意，在已连接的 变量面板中，已准备的 值列可用于设置测试值。

5. 错误处理

• 如果与控制器的 连接断开，数据交换将会停止。在这种情况下， 预期插件会从控制器收到事件。
• 在浏览 连接的控制器的变量（数字输入、数字输出等）期间， 所引发的任何异常都将会被捕获和记录到错误日志文件中， 并返回一组空的树节点以进行 处理。这些异常将会导致机器人 控制器的变量不在 创建 变量对 编辑器中显示。
• 如果与控制器的 连接断开，请重新连接到控制器。
• 如果所连接控制器 的服务器结构为空，或最新 数据没有在 创建变量 对 编辑器中显示，请尝试重新连接到控制器， 并重新加载服务器结构。如果这不起作用，请禁用/重新启用 变量组。
• 系统变量 是根据控制器的需求逐级加载。
• 浏览 整个系统变量结构可能需要5-10分钟。请注意， 有数千个系统变量。如果 在主动浏览期间连接断开， 则每当Visual Components Premium 4.10 尝试访问子节点时，每个级别的浏览将会分别失败。当您尝试访问每个已发现节点的未见子节点时， 每个节点都将产生一个异常，该异常会被记录到 错误日志文件。例如，这可能会导致有100个异常被记录下来。
• 当浏览发现错误时， 您不会收到单独的错误消息。树可能不完整， 一些异常将会记录在错误日志文件中。请注意， 连接断开时，会向输出窗口发出错误消息， 不预期会有其他错误。

对机器人程序进行后处理

后处理器

如果您需要将机器人程序从 Visual Components 模型转换为本地控制器，则可使用后处理器。

注意：后处理器可用于以下产品：

1. Visual Components Premium
2. Visual Components Premium OLP
3. Visual Components Professional OLP
4. Visual Components Robotics OLP

有关使用 Visual Components OLP 产品进行后处理的更多信息，请参阅 转换机器人程序。

要为真正的机器人控制器转换机器人程序，请执行下列操作：

1. 点击要转换程序的机器人（或其他设备）。
2. 点击程序功能区工具中的“后处理”选项。
3. 在正确的机器人品牌名称下点击“下载”。
4. 浏览要保存程序文件的文件夹，并为该文件命名

5. 点击“保存”

   该文件可被传输至机器人控制器

注意：在真正的机器人中，仅运行从校准模型转换过来的机器人程序。否则，在执行程序时可能会出现不可预测的碰撞和错误。

 

若要了解更多信息，请在Visual Components OLP Extranet上查看 Visual Components Robotics OLP 机器人品牌专用手册。