Knoten

Daten in einer Komponente sind in einer Baumstruktur, die aus Knoten besteht, angeordnet. Der Wurzelknoten einer Komponente stellt die gesamte Komponente dar. So ist der Ursprung des Koordinatensystems einer Komponente beispielsweise sein Wurzelknoten.

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  1. Hierarchie
  2. Allgemeine Eigenschaften
  3. Gelenk-Eigenschaften

Hierarchie

Einfache Komponenten können einen Knoten haben, während für Komponenten mit beweglichen Teilen zwei oder mehr Knoten erforderlich sind. So sind in einem Gelenkarmroboter beispielsweise mehrere Knoten miteinander verbunden, um eine Kinematikkette für das Motion Targeting zu bilden.

Im Hinblick auf die Knoten-Hierarchie gilt:

  • Ein übergeordneter Knoten ist ein Knoten, der über einem anderen Knoten liegt.
  • Ein untergeordneter Knoten ist ein Knoten, der unter einem anderen Knoten liegt.
  • Ein nebengeordneter Knoten ist ein Knoten, der vor oder hinter einem anderen Knoten des gleichen übergeordneten Knotens liegt.

In den meisten Fällen ist der Wurzelknoten einer Komponente ein untergeordneter Knoten der 3D-Welt. Das bedeutet, dass eine Komponente an der 3D-Welt befestigt ist (Simulationswurzelknoten). In einigen Fällen sind Komponenten an Knoten in anderen Komponenten befestigt. Auf diese Weise können sich Komponenten zusammen bewegen, z. B. ein Werkzeug, das am Ende eines Roboterarms montiert ist.

Einige Komponenten, die während einer Simulation Aufgaben durchführen, können temporäre Knoten haben, um andere Komponenten zu aufzunehmen und zu transportieren.

Allgemeine Eigenschaften

Mit Ausnahme der Wurzelknoten hat jeder Knoten/jede Verbindung den gleichen Satz allgemeiner Eigenschaften.

Name Beschreibung
Name Definiert den Namen eines Knotens.
Offset Definiert die Position (XYZ-Koordinaten) und Ausrichtung (RxRyRz-Rotationsgrade) des Knoten-Offsets in Bezug auf seinen übergeordneten Knoten.
Typ Definiert den Gelenktyp des Knotens.

Fixiert
Das Gelenk ist fixiert und auf seinen Offset beschränkt.

Rotationsgelenk
Das Gelenk kann um eine definierte Achse gedreht werden.

Translationsgelenk
Das Gelenk kann entlang einer definierten Achse translatiert werden.

Rotations-Follower
Das Gelenk kann auf der Grundlage des Wertes eines anderen Gelenks um eine definierte Achse gedreht werden.

Translations-Follower
Das Gelenk kann auf der Grundlage des Wertes eines anderen Gelenks entlang einer definierten Achse translatiert werden.

Benutzerdefiniert
Das Gelenk kann so definiert werden, dass es entlang einer definierten Achse translatiert oder um eine definierte Achse gedreht wird.
Achse Definiert die Achse des Gelenks, wenn der Gelenktyp nicht fixiert oder benutzerdefiniert ist.

Gelenk-Eigenschaften

Die Anzahl der zusätzlichen Eigenschaften in einem Knoten basiert auf dem Gelenktyp und der Zuweisung dieses Gelenk zu einer Steuerung.

Fixiert

Keine zusätzlichen Eigenschaften.

Rotationsgelenk

Name Beschreibung
Name Definiert den Namen eines Gelenks.

Tipp: Der Name eines Gelenks kann in einem Ausdruck verwendet werden, um seinen Wert zu referenzieren.
Steuerung Ordnet ein Gelenk einer neuen oder bestehenden Steuerungs-Verhaltensweise in einem Knoten zu.
Anfangswert Definiert den Standardwert eines Gelenks.
Wert Definiert den aktuellen Wert des Gelenks.

Tipp: Der Wert eines Gelenks kann in einem Ausdruck verwendet werden, um mithilfe des Schlüsselwortes WERT seinen Wert referenzieren.
Wertausdruck Definiert einen Ausdruck für die Manipulation des Wertes eines Gelenks.
Untergrenze Definiert den Mindestwert eines Gelenks.
Obergrenze Definiert den Höchstwert eines Gelenks.
Max. Geschwindigkeit Definiert die Höchstgeschwindigkeit eines Gelenks, wenn das Gelenk einer Steuerung zugewiesen ist.
Max. Beschleunigung Definiert die maximale Beschleunigung eines Gelenks, wenn das Gelenk einer Steuerung zugewiesen ist.
Max. Verzögerung Definiert die maximale Verzögerung eines Gelenks, wenn das Gelenk einer Steuerung zugewiesen ist.
Zeitverzögerung Definiert die Zeitverzögerung eines Gelenks, wenn das Gelenk einer Steuerung zugewiesen ist.
Anwortzeit Definiert die Antwortzeit eines Gelenks, wenn das Gelenk einer Steuerung zugewiesen ist.

Translationsgelenk

Die gleichen Eigenschaften wie Rotationsgelenk.

Rotations-Follower

Name Beschreibung
Name Definiert den Namen eines Gelenks.

Tipp: Der Name eines Gelenks kann in einem Ausdruck verwendet werden, um seinen Wert zu referenzieren.
Antrieb Definiert ein anderes Gelenk, dem das Gelenk folgt
Wertausdruck Definiert einen Ausdruck für die Manipulation des Wertes eines Gelenks.

Translations-Follower

Die gleichen Eigenschaften wie Rotations-Follower.

Benutzerdefiniert

Name Beschreibung
Name Definiert den Namen eines Gelenks.

Tipp: Der Name eines Gelenks kann in einem Ausdruck verwendet werden, um seinen Wert zu referenzieren.
Steuerung Ordnet ein Gelenk einer neuen oder bestehenden Steuerungs-Verhaltensweise in einem Knoten zu.
Anfangswert Definiert den Standardwert eines Gelenks.
Wert Definiert den aktuellen Wert des Gelenks.

Tipp: Der Wert eines Gelenks kann in einem Ausdruck verwendet werden, um mithilfe des Schlüsselwortes WERT seinen Wert referenzieren.
Gelenk Definiert einen Ausdruck für das Manipulieren eines Gelenk-Offsets.
Drehpunkt Definiert ein Ausdruck für das Manipulieren eines Gelenk-Drehpunkts.
Untergrenze Definiert den Mindestwert eines Gelenks.
Obergrenze Definiert den Höchstwert eines Gelenks.
Max. Geschwindigkeit Definiert die Höchstgeschwindigkeit eines Gelenks, wenn das Gelenk einer Steuerung zugewiesen ist.
Max. Beschleunigung Definiert die maximale Beschleunigung eines Gelenks, wenn das Gelenk einer Steuerung zugewiesen ist.
Max. Verzögerung Definiert die maximale Verzögerung eines Gelenks, wenn das Gelenk einer Steuerung zugewiesen ist.
Zeitverzögerung Definiert die Zeitverzögerung eines Gelenks, wenn das Gelenk einer Steuerung zugewiesen ist.
Antwortzeit Definiert die Antwortzeit eines Gelenks, wenn das Gelenk einer Steuerung zugewiesen ist.