Signale Aktionen im Roboter zuordnen

Roboter-E/A können Basis- und Werkzeug-Frames zugeordnet werden, um werkzeugspezifische Aktionen durchzuführen. Sie können beispielsweise eine Binäre Ausgabe festlegen-Anweisung verwenden, um die Aktionen Greifen und Loslassen, Tracing und das Montieren und Demontieren von Werkzeug-Komponenten zu signalisieren. Bitte beachten Sie, dass in allen Fällen digitale (boolesche) Signale verwendet werden, um Aktionen mit einem Wahr- oder Falsch-Wert zu signalisieren.

1. Wählen Sie in der 3D-Welt einen Roboter als Komponente aus.
2. Erweitern Sie im Panel Eigenschaften den Bereich Aktionskonfiguration.
3. Führen Sie unter Aktionen signalisieren alle folgenden Schritte aus:
   • Klicken Sie in Ausgang auf das Signal des Roboters, das Sie für die Signalisierung einer Aktion verwenden möchten. Die meisten Roboter-Komponenten haben eine Aktions-Skript-Verhaltensweise, die die Signale 1 bis 48 automatisch Werkzeug-Frames und die Signale 49 bis 80 automatisch Basis-Frames zuordnet. Das bedeutet, dass es vordefinierte Signal-Aktionen gibt, die Sie verwenden können, ohne neue konfigurieren zu müssen. In den meisten Fällen signalisieren die Signale 1 bis 16 Greif- und Loslass-Aktionen, die Signale 17 bis 32 Tracing-Aktionen und die Signale 33 bis 80 die Aktionen Werkzeug-Montieren und -Demontieren.  Andernfalls können Sie Signale von Signal 100 aufwärts nutzen, was in beiden Fällen dazu führt, dass die Signale einfacher zu finden sind und gleichzeitig einfacher zu referenzieren ist, welche Signale für Aktionen verwendet werden.
   • Klicken Sie in Bei Wahr auf die Aktion, die ausgeführt werden soll, wenn der Signalwert Wahr ist. Dann wird ein Bereich mit Optionen für die ausgewählte Aktion angezeigt.
   • Klicken Sie auf Bei Falsch auf die Aktion, die ausgeführt werden soll, wenn der Signalwert Falsch ist. Dann wird ein Bereich mit Optionen für die ausgewählte Aktion angezeigt.
4. Führen Sie die folgenden Schritte aus, die für die Bei-Wahr-Aktion, die Sie in Schritt 3 ausgewählt haben, gelten:
   • Wenn es sich bei der Aktion um Greifen handelt, definieren Sie den Werkzeug-Frame und den für das Greifen der Komponenten zu verwendenden Erkennungsbereich. Der Erkennungsbereich ist ein Volumenbereich, der mithilfe der XYZ-Koordinaten im Koordinatensystem des Werkzeug-Frames definiert wird. So kann der Roboter erkennen, welche Komponenten in der 3D-Welt gegriffen werden können und nicht gegriffen werden sollten.
   • Wenn es sich bei der Aktion um Trace An handelt, definieren Sie das Material und den Werkzeug-Frame, die für das Tracing des Bewegungspfads des Roboters zu verwenden sind. Definieren Sie anschließend, ob Sie die nachgezeichneten Liniensätze mit der 3D-Welt (Simulationswurzelknoten) oder mit dem Knoten einer Komponente verknüpfen möchten oder nicht. In der Regel werden nachgezeichnete Liniensätze mit der 3D-Welt verknüpft, da ein Roboter während einer Simulation verschoben werden kann, z. B. auf Schienen montierte Roboter.
   • Wenn es sich bei der Aktion um Werkzeug montieren handelt, definieren Sie den Werkzeug-Frame, den Erkennungsbereich und die Schnittstelle, die für das Montieren der Werkzeugkomponenten zu verwenden sind. Bitte beachten Sie, dass die genutzte Schnittstelle mit einer Schnittstelle in einer Werkzeugkomponente kompatibel sein muss, andernfalls wird die Werkzeugkomponente nicht am Roboter montiert werden.
5. Führen Sie die folgenden Schritte aus, die für die Bei-Falsch-Aktion, die Sie in Schritt 4 ausgewählt haben, gelten:
   • Wenn es sich bei der Aktion um Loslassen handelt, legen Sie die Eigenschaft Schwerkraft Ausrichtung so fest, dass sie die Entfernung von der Unterseite einer Bounding Box einer gegriffenen Komponente bis zu einem Container, an dem die Komponente in der 3D-Welt befestigt werden kann, widerspiegelt. Wenn kein Container gefunden wird, wird die Komponente losgelassen und an der 3D-Welt befestigt (Simulationswurzelknoten).
   • Wenn es sich bei der Aktion um Trace Aus handelt, definieren Sie, für welchen Werkzeug-Frame das Tracing ausgeschaltet werden soll.
   • Wenn es sich bei der Aktion um Werkzeug demontieren handelt, legen Sie die Eigenschaft Schwerkraft Ausrichtung so fest, dass sie die Entfernung von der Unterseite einer Bounding Box einer gegriffenen Komponente bis zu einem Container, an dem die Komponente in der 3D-Welt befestigt werden kann, widerspiegelt. Wenn kein Container gefunden wird, wird die Komponente losgelassen und an der 3D-Welt befestigt (Simulationswurzelknoten). Definieren Sie anschließend, von welcher Schnittstelle im Roboter die Werkzeugkomponente getrennt wird. Wenn die Bearbeitung der Werkzeugkomponente gesperrt ist, können Sie das Werkzeug nicht vom Roboter demontieren.
6. Fügen Sie im Roboterprogramm eine Binäre Ausgabe festlegen-Anweisung hinzu, um die Aktion zu signalisieren. Setzen Sie beispielsweise Signal 17 auf Wahr, um das Tracing zu aktivieren, und verwenden Sie dann eine andere Binäre Ausgabe festlegen-Anweisung, um das Tracing zu deaktivieren.

Tipp: Wenn Sie einen importieren Werkzeug-Frame verwenden möchten, empfehlen wir, einen der Roboter-Werkzeug-Frames an den Ort des importierten Werkzeug-Frames zu verschieben. Auf diese Weise können Sie vermeiden, Aktionen erneut konfigurieren zu müssen, sowie den Fall, dass der importierte Werkzeug-Frame im Roboter nicht verfügbar ist.