Fege-Geometrie

Ein Roboter kann ein Ausgangssignal in seinem Programm senden, das das Fegen der Geometrie auslöst. Standardmäßig wird Signal 81 in einem Roboter zugeordnet, um diese Aktion auszuführen.

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  1. Fegevolumen
  2. Aktion konfigurieren
  3. Aktion simulieren

Fegevolumen

Fegen ist ein Prozess, der die Geometrie in eine konvexe Hülse einhüllt, um ein Profil zu erstellen. Das Profil oder das Volumen der Geometrie kann dann wiederholt von Anfang und Ende seiner Bewegungsbahn erzeugt werden, um seine Verschiebung zu visualisieren.

Wenn ein Profil nicht verschoben wird, würden Sie seine Geometrie bei jeder Iteration im gleichen Raum erstellen. Wenn das Profil verschoben wird, würden Sie seine Geometrie bei jeder Iteration entlang der Bewegungsbahn in einem anderen Raum erstellen.

Methoden

Das Verfahren zur Erzeugung von gefegtem Volumen bestimmt seine Präzision.

  • Lofting ist gut für Bewegungen, die kleine Änderungen erfordern.
  • Hülse von Hülsen unterstützt alle Arten von Bewegungen, aber ergibt eine höhere Datenanzahl.
  • Hülse von Silhouetten ist ein Gleichgewicht der beiden anderen Methoden und unterstützt einfache und komplexe Bewegungen.

Speicherung

In allen Fällen sollten Sie das gefegte Volumen in einem Knoten enthalten, der sich während einer Simulation nicht bewegt. Andernfalls würde die Bewegung dieses Knotens das gefegte Volumen beeinflussen. Der Knoten kann sich befinden entweder in:

  • dem Signalisierungsroboter.
  • einer weiteren Komponente, die vom Signalisierungsroboter mit einem Werkzeugrahmen erkannt wird.
  • einer neuen Komponente, die das erste Mal erzeugt wird, wenn Sie die Aktion simulieren.

Das gefegte Volumen kann permanent in einer Komponente gespeichert oder von der 3D-Welt entfernt werden, wenn Sie eine Simulation zurücksetzen.

Aktion konfigurieren

  1. In der 3D-Welt wählen Sie einen Roboter.
  2. In der Leiste Eigenschaften klappen Sie den Abschnitt Aktionenkonfiguration aus.
  3. Unter Signalaktionen führen Sie einen der folgenden Schritte aus:
    • Um eine neue Aktion zu konfigurieren, setzen Sie die Ausgabe auf ein Signal, das größer ist als 81, und dann stellen Sie OnTrue auf Gefegtes Volumen An.
    • Um eine vorhandene Aktion zu konfigurieren, setzen Sie die Ausgabe auf 81, oder ein Signal, das Sie bereits so konfiguriert haben, um eine Fegung durchzuführen.
  4. Unter Gefegtes Volumen An führen Sie alle der folgenden Schritte aus:
    • Um die Methode zu definieren, die zum Erzeugen von gefegtem Volumen verwendet wird, setzen Sie SweptMethod auf die gewünschte Option.
    • Um die Geometrie und das Profil der Fegung zu definieren, stellen Sie SweptGeometry so ein, dass Knoten mit der gewünschten Geometrie eingeschlossen werden. Sie können einen beliebigen Knoten in der 3D-Welt einschließen, aber Sie müssen zuerst SweptGeometry ausklappen, und dann entweder die Schaltlfäche "Wählen" verwenden, um direkt einen Knoten in der 3D-Welt auszuwählen, oder die Schaltfläche "Hinzufügen", um einen Knoten aus einer Liste zu wählen. Die Reihenfolge der in SweptGeometry aufgeführten Knoten hat keinen Einfluss auf die Aktion.
    • Um das Material des gefegten Volumens zu definieren, setzen Sie Material auf die gewünschte Option. Wenn kein Material gewählt wird, ist das Standardmaterial gelb. Es ist aufgrund der aktuellen Implementierung nicht möglich, dass die Aktion mehrere Materialien verwendet wird, aber Sie können das mit API tun, siehe vcSweptVolume für mehr Informationen.
    •  Um den Modus für das enthaltene gefegte Volumen zu definieren, setzen Sie AttachTo auf die gewünschte Option.
      • Falls Knoten, setzen Sie TargetNode auf den Knoten, der das gefegte Volumen enthalten soll.
      • Falls Am nächsten, legen Sie fest, welchen Werkzeugrahmen Sie im Roboter verwenden möchten und welchen Erfassungsbereich Sie vom Werkzeugrahmen-Koordinatensystem erzeugen wollen, um einen nahe gelegenen Knoten zu erkennen. Diese Option wird alle Knoten des Roboters ausschließen.
      • Falls Neue Komponente, wird die Komponente das erste Mal zur 3D-Welt hinzugefügt, wenn Sie die Aktion simulieren. Wenn Sie das gefegte Volumen nicht speichern, können Sie auf der Leiste Zellengraph die zusätzliche Komponente auswählen.
  5. Unter gefegtes Volumen Aus führen Sie einen der folgenden Schritte aus:
    • Zum Speichern von gefegtem Volumen wählen Sie das Kontrollkästchen StoreGeometry. Durch diese Aktion generiertes gefegtes Volumen wird nicht aus der 3D-Welt entfernt, wenn Sie eine Simulation zurücksetzen.
    • Um kein gefegtes Volumen zu speichern, deaktivieren Sie das Kontrollkästchen StoreGeometry. Durch diese Aktion generiertes gefegtes Volumen wird aus der 3D-Welt entfernt, wenn Sie eine Simulation zurücksetzen.

Aktion simulieren

  1. Klicken Sie auf die Registerkarte Programm und verwenden Sie dann den Befehl Jog, um einen Roboter in der 3D-Welt zu wählen.
  2. In der Leiste Programm-Editor wählen Sie eine Routine und fügen Sie dann die Anweisung Binäre Ausgabe festlegen hinzu.
  3. In der Leiste Anweisungseigenschaften führen Sie alle der folgenden Schritte aus:
    • Setzen Sie den OutputPort auf das Signal in dem Roboter, der für eine Aktion für gefegtes Volumen konfiguriert ist.
    • Setzen Sie Ausgabe auf Wahr, um gefegte Volumen zu aktivieren, wenn die Anweisung im Programm ausgeführt wird. In den meisten Fällen sollte die Aktion auf diese Weise konfiguriert werden, so dass ein wahrer Wert das gefegte Volumen aktiviert und ein falscher Wert das gefegte Volumen deaktiviert.
  4. In der Leiste Programm-Editor ordnen Sie die Anweisung, die die Aktion signalisiert, so neu an, wie in der Routine benötigt. Zum Beispiel könnte es sein, dass die Aktion ausgelöst werden soll, bevor der Roboter sich an bestimmte Positionen bewegt.
  5. Wiederholen Sie die Schritte 2 bis 4, aber dieses Mal setzen Sie Ausgabe auf Falsch, um das gefegte Volumen zu deaktivieren, und ggf. wollen Sie die Anweisung, die die Aktion signalisiert, so neu anordnen, dass sie, nachdem sich der Roboter an bestimmte Positionen bewegt hat, ausgeführt wird, aber dennoch vor anderen Positionen, die nicht im gefegten Volumen aufnehmen wollen.
  6. Führen Sie die Simulation aus, um das gefegte Volumen zu erzeugen, und setzen Sie dann die Simulation zurück.