节点

组件中的数据在由节点组成的树结构中组织。组件的根节点代表整个组件。例如，组件的坐标系的原点是其根节点。

层级

简单组件可能拥有一个节点，而拥有活动部件的组件会要求两个或者多个节点。例如，关节型机器人就是一系列节点链接在一起形成运动目标的运动链。

就节点层级而言：

在大多数情况下，组件的根节点是3D世界的一个子节点。也就是说，组件被附加至3D世界（模拟根节点）。在有些情况下，组件被附加至其它组件中的节点。这使得组件能够一起移动，例如，安装在机器人手臂末端的工具。

有些在模拟期间执行任务的组件可能拥有临时节点以容纳和传输其它组件。

除根节点外，每个节点/链接都拥有相同的共同属性组。

名称	描述
名称	定义节点的名称。
偏差	定义节点与其父节点的偏差的位置（XYZ坐标）和方向（RxRyRz旋转度数）。
类型	定义节点的关节类型。固定式关节被固定并且局限于其偏差。旋转的可以沿定义的轴旋转关节。平移的可以沿定义的轴平移关节。旋转随动件可以根据另一个关节的值围绕一个定义的轴旋转关节。平移随动件可以根据另一个关节的值围绕一个定义的轴平移关节。自定义可以定义围绕已定义的轴旋转或者平移的关节。
轴	若关节类型未固定或者自定义，则定义关节的轴。

节点中额外属性的数量以其关节类型及该关节指定至一个控制器为基础。

无额外属性。

名称	描述
名称	定义关节的名称。小贴士：关节的名称可用于一个表达式中以参考它的值。
控制器	将关节指定至节点中的一个新的或者已有的控制器类型行为。
初始值	定义默认关节值。
值	定义当前关节值。小贴士：关节的值可用于一个表达式中用于使用关键词VALUE参考其值。
值表达式	定义一个表达式用于操作关节的值。
最小限位	定义关节的最小值。
最大限位	定义关节的最大值。
最大速度	若关节被指定给控制器，定义关节的最大速度。
最大加速度	若关节被指定给控制器，定义关节的最大加速度。
最大减速度	若关节被指定给控制器，定义关节的最大减速度。
滞后时间	若关节被指定给控制器，定义关节的滞后时间。
稳定时间	若关节被指定给控制器，定义关节的稳定时间。

与旋转相同的属性。

名称	描述
名称	定义关节的名称。小贴士：关节的名称可用于一个表达式中以参考它的值。
驱动器	定义关节随动的另一个关节。
值表达式	定义一个表达式用于操作关节的值。

与旋转随动件相同的属性。

名称	描述
名称	定义关节的名称。小贴士：关节的名称可用于一个表达式中用于参考其值。
控制器	将关节指定至节点中的一个新的或者已有的控制器类型行为。
初始值	定义默认关节值。
值	定义当前关节值。小贴士：关节的值可用于一个表达式中用于使用关键词VALUE参考其值。
关节	定义操作关节偏差的表达式。
轴心	定义操作关节轴心点的表达式。
最小限位	定义关节的最小值。
最大限位	定义关节的最大值。
最大速度	若关节被指定给控制器，定义关节的最大速度。
最大加速度	若关节被指定给控制器，定义关节的最大加速度。
最大减速度	若关节被指定给控制器，定义关节的最大减速度。
滞后时间	若关节被指定给控制器，定义关节的滞后时间。
稳定时间	若关节被指定给控制器，定义关节的稳定时间。