环形搜索

注意： 本主题仅适用于以下 Robotics OLP 产品： 

  • Visual Components Premium OLP
  • Visual Components Professional OLP
  • Visual Components Robotics OLP

环形搜索类型可用于检测和纠正环缝的偏差。

目前，OTC、ABB、Fanuc、Yaskawa 以及 Panasonic 机器人均支持此功能。

根据焊缝类型，可生成环内或环外搜索。

 

要创建环形搜索，请执行下列操作：

  1. 从“悬停 (Hovel)” 面板中选择“创建搜索路径”。
  2. 在“搜索路径设置”选项卡中，您可选择环形搜索的类型。可根据焊缝选择 2D.CIRC[IN]、2D.CIRC.[OUT]、3D.CIRC.[in+h] 或 3D.CIRC.[out+h] 。
  3. 选择搜索类型后，您可看到如何在 CAD 文件上拾取接触位置的预览。软件还将跳出信息，告诉您应该选择哪些表面。
  4. 完成上述步骤后，机器人的搜索运动路径将与途经点 (via point) 一起生成。

调整环形搜索参数

搜索行进距离

第 1 列值：沿焊缝向上/向下垂直移动接触点。

第 2 列值：对环内搜索没有影响。

对于环外搜索，需要设置开始搜索的位置，即距离接触位置多远处开始搜索。这有助于移动途经点，使焊枪从一个接触点移动到另一个接触点时不会发生碰撞。

扭转角度

允许径向更改接触点的位置。

 

单独更改高度

要单独更改接触点的高度，请解锁第 3 列。调整第 3 列中的任何参数都会影响接触点的高度。

高级参数

创建环形搜索时，软件会自动创建两个高级参数：“HeightFirst” 和 “Variant”。您可从下拉菜单中选择所需的值。

可能的值有：

  • HeightFirst：True/False（仅在 3D 环形搜索中）
  • Variant：环内 1/ 2/3，环外 1/ 2

这些参数是机器人品牌特有的。推荐的参数值和其他品牌的特定参数信息：

  • ABB：环内搜索 Variant 1（2/3 未测试）
  • Fanuc：环内搜索 Variant 2 或 3，环外搜索 Variant 2
  • OTC：环内搜索 Variant 2 或 3，环外搜索 Variant 2
  • Panasonic：只有 2D 环形搜索。环内搜索 Variant 1，环外搜索 Variant 1或 2（对于 Panasonic 机器人，需要启用 SLS 搜索：机器人设置 | 路径 | 搜索：PanasonicSLS。至于其他高级参数，请向当地经销商询问详情）
  • Yaskawa：环内搜索 Variant 2 或 3，环外搜索 Variant 2

注意：更改高级参数后，相关效果并不会自动显示在 3D 窗口中。要查看更改 "HeightFirst" 或 "Variant" 参数后的效果，您必须执行下列操作。

  1. 例如，将 Variant 更改为 3
  2. 接下来，您需要更改其他参数的值，然后改回原始值，例如您可以将焊丝的参数更改成某个值，然后再改回原始值。
  3. 只有如此操作后，您才可以看到软件又为搜索路径生成一个接触点位置。