CS8/CS9-Verbindungen

Wenn Sie das Stäubli-Add-on mit einer echten oder emulierten Stäubli CS8/CS9-Steuerung verwenden, beachten Sie sich bitte die folgenden Punkte zur Anleitung in Technik- und Entwicklungsfragen.

  1. Kommunikation erfolgt über TCP/IP, HTTP und SOAP-Protokolle.
    • Die Stäubli-Steuerung implementiert einen SOAP Webservice mit einem HTTP-Endpunkt.
  2. Das Stäubli-Add-on kann sowohl an einen CS8/CS9-Emulator als auch an eine echte CS8/CS9-Steuerung angeschlossen werden.
    • CS8 Version 7.7 oder höher wird empfohlen.
    • Für realistische Zykluszeiten verwenden Sie bitte SRS 2019 mit einem CS8-Emulator ab der Version 7.7.
    • CS8 Version 7.0 oder höher ist erforderlich wegen der Verwendung des SOAP-Webservices.
    • Die CS8/CS9-Steuerung erfordert SOAP Webservice ab Version 2.1, um den virtuellen Simulationsmodus zu verwenden.
  3. Das Stäubli-Add-on verwendet Benutzernamen und Passwort, um sich mit den CS8-Steuerungen zu verbinden.
    • Das Standardlogin für CS8/CS9-Steuerung/Emulator ist:
      • Benutzername ist Default
      • Passwort ist ein leerer Text
    • Die Verbindungspasswörter für CS8- und CS9-Steuerung und Emulator unterscheiden sich:
      • Für CS8 ist es ein leerer Text
      • Für CS9 ist es „default”
    • Hinweis: Das Standardprofil verfügt nicht standardmäßig über alle Berechtigungen, so sind z. B. oWriteAccess, armWriteAccess, und 123KeysControl auf False gesetzt. Um IOs zu wechseln und Werte zu erfassen und freizugeben, müssen sowohl ioWriteAccess als auch 123KeysControl auf True gesetzt werden. armWriteAccess muss aktiviert werden, damit das Add-on funktioniert, z. B. um Achsenwerte in der Steuerung zu aktualisieren, wenn der Roboter in der 3D-Welt zum Anlernen per Hand bewegt wird.
  4. Der Standardport zur Verbindung mit CS8/CS9-Emulatoren der Version 7 ist 5653. Das Add-on verwendet den SOAP-Port für die Verbindung, dessen Standardwert 851 ist.
  5. Das Stäubli-Add-on verwendet fest einprogrammierte Einstellungen für den WCF-SOAP-Client.
  6. Vor dem Verbinden mit der CS8/CS9 Steuerung, überprüfen Sie zunächst die Schritte in Erste Schritte.