Erste Schritte

Schritt 1. Stäubli Robotics Suite konfigurieren

Wenn Sie Stäubli Robotics Suite (SRS) mit einem CS Emulator Version 7 oder höher verwenden, müssen Sie möglicherweise zwei Konfigurationsdateien abändern.

1. Verwenden Sie einen Texteditor und öffnen Sie die controller.cfx Datei in Ihren lokalen Stäubli-Dokumenten.
2. Überprüfen Sie oder fügen Sie die folgende Codezeile ein

   <String name="simulMode" value="simulation" />

3. Speichern Sie die Datei.
4. Verwenden Sie einen Texteditor und öffnen Sie die default.cfx Datei in Ihren lokalen Stäubli-Dokumenten.
5. Überprüfen oder fügen Sie die folgende Codezeile ein

   <Bool name="ioWriteAccess" value="true" />

6. Speichern Sie die Datei.

Hinweis:

• Das Stäubli-Add-on unterstützt sowohl CS8- als auch CS9-Steuerungen.
• Das Profil kann direkt in der Steuerung oder in der Stäubli Robotics Suite bearbeitet werden.

Schritt 2. Aktivieren des Stäubli Add-On

Das Stäubli Add-On kann mittels einer Backstage-Option ein-/ausgeschaltet werden.

1. Klicken Sie auf die Registerkarte Datei und anschließend auf der Leiste Navigation auf Optionen.
2. Klicken Sie auf Add-Onund führen Sie im Stäubli Add-On eine der folgenden Aktionen aus:
   • Klicken Sie auf Aktivieren, um das Add-On zu aktivieren.
   • Klicken Sie auf Deaktivieren, um das Add-On zu deaktivieren.
3. Neustart Ihres Visual Components Premium 4.9 Produkts.

Schritt 3. Zugang zum Stäubli Add-On

Das Stäubli Add-On besteht aus einem Hauptpanel: Stäubli Zellenkonfiguration. Sie können dieses Panel in einem oder mehreren Kontexten anzeigen und aufrufen. Wir empfehlen Ihnen, z.B. das Stäubli Add-On über den Programm-Reiter aufzurufen.

• Auf dem PROGRAMM Reiter, in der Windows Gruppe, klicken Sie auf den Anzeigen Pfeil und wählen Sie anschließend das Stäubli Zellenkonfiguration Kontrollkästchen. Sollte dieses Panel nicht aufgelistet sein, müssen Sie entweder das Stäubli Add-On aktivieren, oder Visual Components Premium 4.9 neu starten.

Hinweis: Die Anzeige des Stäubli-Steuerung E/A-Zuordnungs-Panels ist optional, da dessen Zugang über das Stäubli Zellenkonfigurations-Panel möglich ist. Sie können z.B. das E/A-Element eines hinzugefügten Emulators auswählen und anschließend per Tastaturkürzel die E/A-Zuordnung zwischen dem Roboter in der 3D-Welt und der verbundenen Stäubli-Steuerung anzeigen.

Schritt 4. Mit Stäubli-Steuerung verbinden

Das Stäubli Add-On erlaubt es ihnen, sich mit einer echten oder emulierten Stäubli-Steuerung zu verbinden.

1. Überprüfen Sie, dass die Stäubli-Steuerung läuft und dass ihre Netzwerkadresse gültig ist, z.B. die lokale Hostadresse 127.0.0.1.
2. Klicken Sie im Panel der Stäubli Zellenkonfiguration auf Emulator hinzufügen.
3. In der Emulatorziel bearbeiten Taskleiste geben Sie den Hostnamen als Netzwerkadresse der Steuerung sowie Benutzernamen und Passwort ein, um sich bei der Steuerung anzumelden.
4. Klicken Sie auf Verbindung testen und überprüfen Sie die Verbindung zur Steuerung. Wenn der Verbindungsversuch scheitert, überprüfen Sie bitte Netzwerkadresse und Login sowie die Notwendigkeit, einen anderen als den Standardport 5653 zu verwenden.
5. Falls die Verbindung mit der Steuerung gelingt, klicken Sie auf Anwenden, um die Verbindung zu speichern und sie zum Stäubli Zellenkonfigurations-Panel hinzuzufügen.

Schritt 5. Roboter zuordnen

Sie können einen Roboter in der 3D-Welt mit einer verbundenen Stäubli-Steuerung paaren.

1. Fügen Sie einen Stäubli Roboter in der 3D-Welt hinzu, z.B. einen RX 170 Roboter.
2. Wählen Sie im Panel Stäubli Zellenkonfiguration per Rechtsklick das Roboter Element des verbunden Emulators und klicken Sie anschließend auf Verbundenen Roboter ändern.
3. Klicken Sie in der 3D-Welt auf den gelb hervorgehobenen Roboter, um ihn auszuwählen und grün hervorzuheben, und klicken Sie anschließend in der Verbundenen Roboter ändern Taskleiste auf Anwenden. Wenn Sie den Roboter in der 3D-Welt nicht wählen können, dann ist der Roboter entweder nicht kompatibel, oder Sie müssen eine oder mehrere Einstellungen in der Steuerung bearbeiten.

Schritt 6. Roboter lehren

Der Simulationsmodus einer verbundenen Stäubli-Steuerung wird bestimmen, wie das Stäubli Add-On und die Steuerung miteinander zusammenarbeiten, darunter die Datensynchronisation, die Ausführung der Roboterprogramme und Jogging von Robotergelenken.

Gelenke joggen - Steuerung

Standardmäßig hat jede neue Verbindung den Simulationsmodus Leerlauf und die Verbindung ist aktiv. Leerlauf ist ein Sicherheitsmodus, in dem Stäubli Add-On und Steuerung nicht miteinander synchronisiert werden. Im Allgemeinen würden Sie entweder den Abruf oder Virtuell-Modus verwenden, um den Roboter sowohl mit der verbundenen Steuerung teachen als auch VAL 3 Anwendungen zu simulieren.

1. Wählen Sie im Panel Stäubli Zellenkonfiguration die aufgelistete Emulator-Verbindung und setzen Sie anschließend im Eigenschaften Panel den Simulationsmodus auf Virtuell.
2. Lassen Sie die Simulation laufen. Der Roboter wird sofort in die von der Steuerung vorgegeben Armposition übergehen. Im Virtuell-Modus können Sie die Simulation in verschiedenen Geschwindigkeiten laufen lassen und entweder virtuelle oder Echtzeit verwenden.
3. Schalten Sie in der Stäubli-Steuerung die Stromversorgung des Roboterarms ein, aktivieren Sie Gelenk und verwenden Sie dann die nummerierten Gelenkköpfe, um die Gelenke des Roboters in der 3D-Welt zu joggen.
4. Die Simulation stoppen.
5. Wählen Sie im Panel Stäubli Zellenkonfiguration per Rechtsklick die Emulator-Verbindung und klicken Sie dann auf Trennen.
6. Lassen Sie die Simulation laufen und versuchen Sie anschließend, die Stäubli-Steuerung zu verwenden, um den Roboter in der 3D-Welt zu joggen. Die Verbindung ist nicht aktiv, sodass der Roboter sich in der 3D-Welt nicht bewegen wird. Die Gelenkewerte des Roboters sollten daher verschieden von denen der Steuerung sein.
7. Die Simulation stoppen.
8. Wählen Sie im Panel Stäubli Zellenkonfiguration per Rechtsklick die Emulator-Verbindung und klicken Sie dann auf Verbinden.
9. Starten Sie die Simulation. Sie sollten sehen, wie der Roboter seine Gelenke in der 3D-Welt rekonfiguriert, damit sie den Gelenkwerten in der verbundenen Steuerung entsprechen.

Hinweis: Sie müssen die Simulation zurücksetzen, um den Simulationsmodus einer Emulator-Verbindung ändern zu können. Sie können z.B. den Unterschied zwischen Virtuell- und Abruf-Modus testen.

Gelenke joggen - Simulation

Wenn Sie im Jogging-Simulationsmodus sind, brauchen Sie keine Simulation laufen zu lassen. Jogging erlaubt es Ihnen, den Roboter mittels der Steuerung in Visual Components Premium 4.9 zu teachen und automatisch die Gelenkwerte in der Stäubli-Steuerung zu aktualisieren.

1. Die Simulation zurücksetzen.
2. Schalten Sie in der Stäubli-Steuerung die Stromversorgung des Roboterarms aus.
3. Wählen Sie im Panel Stäubli Zellenkonfiguration die aufgelistete Emulator-Verbindung und anschließend das Eigenschaften Panel und setzen Sie den Simulationsmodus auf Jogging.
4. Verwenden Sie Jog Befehl und Panel, um mit dem Roboter in der 3D-Welt zu interagieren. Beachten Sie, dass die Gelenkwerte des zugeordneten Roboters automatisch in der Stäubli-Steuerung aktualisiert werden.
5. Schalten Sie in der Stäubli-Steuerung die Stromversorgung des Roboterarms ein.
6. Wiederholen Sie Schritt 4. Der Roboter wird sich nicht bewegen, und Sie werden eine Warnmeldung erhalten, die Stromversorgung des Roboterarms auszuschalten. Der Simulationsmodus wird ebenfalls automatisch auf Leerlauf geändert.
7. Wiederholen Sie Schritt 4. Der Roboter wird sich bewegen, aber die Stäubli-Steuerung wird die Gelenkwerte nicht aktualisieren.

Schritt 7. Nachbearbeitung

Das Stäubli Add-On kann verwendet werden, um ein Roboterprogramm nachzubearbeiten und eine VAL 3 Anwendung zu erstellen.

1. Teachen Sie dem Roboter in der 3D-Welt eine Reihe von Bewegungsbefehlen.
2. Wählen Sie im Panel Stäubli Zellenkonfiguration per Rechtsklick das Roboter Element des verbundenen Emulators und klicken Sie dann auf Programm nachbearbeiten.
3. Setzen Sie in der VAL 3 Anwendung erstellen Taskleiste den Anwendungsnamen auf Beispiel. Dies wird der Dateiname und der Ordner Ihres Projekts.
4. Setzen Sie den Anwendungsordner auf den gewünschten Pfad, z.B. den usrapp Ordner in Ihren lokalen Stäubli Dokumenten.
5. Klicken Sie auf Nachbearbeitung, um die VAL 3 Anwendung zu erstellen.
6. Wählen Sie im Panel Stäubli Zellkonfiguration die aufgelistete Emulator-Verbindung, und setzen Sie dann im Eigenschaften Panel den Simulationsmodus auf Virtuell.
7. Lassen sie die Simulation laufen.
8. Öffnen und starten Sie in der Stäubli-Steuerung Ihre VAL 3 Anwendung und überprüfen Sie, dass der Roboter in der 3D-Welt das in der Steuerung laufende Programm ausführt. Je nach dem Jog-Modus der Stäubli-Steuerung kann es sein, dass Sie Bewegen/Move gedrückt lassen müssen.