Positionen unter Verwendung von Fangoptionen teachen

Über den Jog-Befehl können Sie einen Manipulator verwenden, um Robotern Positionen zu teachen. Am Ursprung des Manipulators befindet sich ein magentafarbener Torus (Ring), mit dessen Hilfe Sie einen Roboter bewegen und ihn auf Punkte auf anderen Komponenten fangen können.

1. Klicken Sie auf der Registerkarte PROGRAMM in der Gruppe Manipulation auf Jog.
2. Wählen Sie den Roboter, den Sie programmieren möchten.
3. Führen Sie im Panel Jog im Bereich Roboter alle folgenden Schritte aus:
   • Klicken Sie unter Basis auf den Basis-Frame, den Sie referenzieren möchten.
   • Klicken Sie unter Werkzeug auf den Werkzeug-Frame (TCP), den Sie referenzieren möchten.
   • Klicken Sie unter Koordinaten auf das Koordinationsystem, das Sie referenzieren möchten.
4. Führen Sie im Bereich Fangoptionen einen der folgenden Schritte aus:
   • Klicken Sie auf Kante, um einen Roboter auf einen Punkt auf einer Kante zu fangen.
   • Klicken Sie auf Fläche, um einen Roboter auf einen Punkt auf einer Fläche zu fangen.
   • Klicken Sie auf Kante & Fläche, um einen Roboter entweder auf einer Kante oder auf einer Fläche zu fangen.
   • Klicken Sie auf Frame, um einen Roboter auf einen Referenzpunkt zu fangen, beispielsweise auf eine Roboterposition oder ein Frame-Feature.
   • Klicken Sie auf Ursprung, um einen Roboter auf den Ursprung einer Komponente zu fangen.
   • Klicken Sie auf Bound, um einen Roboter auf einen Eckpunkt einer Minimum Bounding Box für einen Knoten zu fangen.
   • Klicken Sie auf Winkelhalbierende, um einen Roboter auf eine Winkelhalbierende der Komponentengeometrie zu fangen.
5. Führen Sie im Bereich Fangoptionen einen oder mehrere der folgenden Schritte aus:
   • Deaktivieren Sie das Kontrollkästchen Ausrichtung festlegen, um die aktuelle Ausrichtung eines Roboters beizubehalten und die Änderung seiner Gelenkskonfiguration zu begrenzen.
   • Um die Ausrichtung eines Roboters anzupassen, wählen Sie das Kontrollkästchen Ausrichtung festlegen und stellen Sie dann im Bereich Roboter die Anstellachse auf die gewünschte Ausrichtungsachse. In der Regel ist die Z-Achse des aktiven TCP auf die Flächennormale eines Zielortes ausgerichtet.
6. Zeigen Sie in der 3D-Welt auf dem Manipulator mit dem Mauszeiger in das Innere des Rings, bis er sich vergrößert.
7. Ziehen Sie den Zeiger, um den Roboter auf der Grundlage Ihrer Fangoptionen an einen gewünschten Ort zu ziehen. Während dieses Vorgangs verwenden der Roboter und/oder das an ihm montierte Werkzeug Röntgen-Rendern, um Ihre Sicht auf andere Objekte in der Szene nicht zu behindern. Wichtiger ist jedoch, dass Sie den Roboter bewegen, ohne eine Vorschau seines Orts zu erhalten, wie dies der Fall wäre, wenn Sie den Befehl Fangen oder Ausrichten verwenden würden. Wenn der Torus an einen Ort außerhalb der Reichweite des Arms eines Roboters gezogen wird, zeigt ein roter Pfeil zurück auf den aktiven TCP im Roboter, um anzuzeigen, dass dieser Ort nicht erreichbar ist. Wenn der Torus an einen Ort innerhalb der Reichweite des Arms eines Roboters gezogen wird, wird der Ort selbst ein Feedback zu seinem Oberflächentyp geben, z. B. ein Punkt auf einer Kante oder eine Winkelhalbierende zweier Flächen.
8. Führen Sie im Panel Jog einen oder mehrere der folgenden Schritte aus:
   • Klicken Sie in Konfiguration auf die bevorzugte Gelenkskonfiguration für die aktuelle Position des Roboters.
   • Bearbeiten Sie im Bereich Gelenke eine oder mehrere Gelenkseigenschaften.
9. Erstellen Sie im Panel Programm-Editor in der Anweisungssymbolleiste eine Anweisung für den Bewegungstyp, den Sie für die aktuelle Position des Roboters verwenden möchten.

Tipp: Wenn der Jog-Befehl aktiv ist, können Sie die Befehle "Fangen" oder "Ausrichten" verwenden, um verschiedene Fangmodi zu verwenden und sich eine Vorschau der Roboterpositionen anzeigen zu lassen. Sie können auch einen Kontextmenübefehl verwenden, um den Roboter zu fangen und auszurichten, genauso, wie Sie es beim Bewegen einer Komponente tun würden. Dies wird häufig verwendet, um Komponenten auszurichten, die von einem am Roboterarm montierten Werkzeug gegriffen werden.