Nachbearbeitung

Das Stäubli Add-On erlaubt es Ihnen, das Roboterprogramm in der 3D-Welt in eine VAL 3 Anwendung zu übersetzen. Dies wird als Nachbearbeitung eines Roboterprogramms bezeichnet. Die generierte VAL 3 Anwendung ist ein Satz von XML-Dateien, die zusammen ein Projekt darstellen, das mit Stäubli Robotics Suite (SRS) 2013 und 2016 sowie mit VAL3 Studio 7 geöffnet werden kann.

Hinweis:

• Der VAL3-Anwendungsname darf nur die Zeichen a-z, A-Z und 0-9 enthalten und muss mit einem Buchstaben beginnen, ansonsten kann die Steuerung den VAL3-Anwendungsnamen nicht verwenden.
• Wenn Sie an einer CS9-Steuerung angeschlossen sind, kann der Transfermanager NICHT verwendet werden, um eine VAL3-Anwendung auf eine emulierte CS9-Steuerung zu übertragen, wohl aber, um eine VAL3-Anwendung auf eine echte CS9-Steuerung zu übertragen.

Für weitere Informationen darüber, wie man ein Roboterprogramm nachbearbeitet, sehen Sie bitte unter VAL 3 Anwendung erstellen nach.

Unterstütze Befehle

Die für die Roboterbefehle verwendete Programmiersprache von Visual Components Premium 4.9 ähnelt der VAL 3 Programmiersprache. In vielen Fällen ist die Übersetzung einfach, aber VAL 3 unterstützt keine Break und Continue Befehle.

Bezeichnung	Bemerkungen
Variable zuweisen	Bitte beachten Sie die Einschränkungen zur Übersetzung von Ausdrücken und Programmvariablen.
Anweisungsfolge	Keine
Kommentar	Fügt dem VAL 3 Code einen einzeiligen Kommentar hinzu. Bitte beachten Sie die Spezialanweisungen zur Verwendung von Schlüsselwörtern in Kommentarbefehlen.
Basis festlegen	Keine
Werkzeug festlegen	Keine
Verzögerung	Keine
Halt	Schreibt eine stopMove() Anweisung, welche die Roboterbewegung stoppt und die Ausführung weiterer Bewegungs-Kommandos verhindert. Dies hindert das Programm nicht daran, anderen Code auszuführen.
If	Beachten Sie die Einschränkungen zur Übersetzung von Ausdrücken.
Lineare Bewegung	Genauigkeitsmethode und Bewegungswert können verwendet werden, falls die Methode Abstand (Distance) ist.
Punkt-zu-Punkt Bewegung	Genauigkeitsmethode und Bewegungswert können verwendet werden, falls die Methode Abstand (Distance) ist.
Drucken	Schreibt eine Textzeile in die Benutzerschnittstelle der Steuerung. Der Text darf nur ASCII-Zeichen enthalten.
Return	Keine
Setze auf binäre Ausgabe	Der Ausgabe-Port muss eine E/A-Zuordnung haben.
Auf binäre Eingabe warten	Der Eingabe-Port muss eine E/A-Zuordnung haben.
While	Beachten Sie die Einschränkungen zur Übersetzung von Ausdrücken.

Hinweise:

• Bewegungsanweisungen werden in Visual Components Premium 4.9 sequentiell mit anderen Anweisungen ausgeführt, wohingegen Bewegungsanweisungen in VAL 3 asynchron sind und zur Bewegungswarteschlange hinzugefügt werden.
• Damit sich die VAL 3 Anwendung vergleichbar zu ihrem Visual Components Premium 4.9 Gegenstück verhält, fügt der Postprozessor waitEndMove() Anweisungen zwischen Bewegungsblocks und anderen Anweisungsarten ein. Dies bedeutet, dass die nächste Anweisung erst ausgeführt wird, wenn alle vorherigen Bewegungen in der Warteschlange bereits ausgeführt worden sind.
• Um Bewegungsübergänge zu unterstützen, wird keine waitEndMove() Anweisung zwischen benachbarte Bewegungsanweisungen eingefügt.
• Falls eine While-Schleife nur Bewegungsanweisungen enthält, wird eine waitEndMove() Anweisung nach der Schleife eingefügt.

Anleitung zur Verwendung von Schlüsselwörtern

Spezielle Schlüsselwörter können verwendet werden, um spezifische Anweisungen in einem VAL 3 Programm zu generieren. Die Schlüsselwörter unterscheiden Groß- und Kleinschreibung und werden mit Kommentar-Anweisungen verwendet.

Schlüsselwort	VAL 3 Anweisung	Zweck
lastMove	bLastMove=true	Erlaubt es Ihnen festzulegen, dass der nächste Timeraufruf eine Zykluszeit-Zusamenfassung auf dem Steuerungs-Bidschirm anzeigen soll.
timer <text>	call timer("<text>")	Erlaubt es Ihnen, den gegebenen Text und die abgelaufene Zeit seit dem letzten Timeraufruf auf dem Steuerungs-Bildschirm anzuzeigen.
waitEndMove()	waitEndMove()	Erlaubt es Ihnen, per Hand eine waitEndMove() Anweisung in einen Bewegungsblock einzufügen.

Einschränkungen der Ausdrücke

Einige Roboteranweisungen haben Eigenschaften, die es Ihnen erlauben, Ausdrücke festzulegen.

Bitte beachten Sie die folgenden Einschränkungen:

• Der && Operator wird als "und" übersetzt.
• Der || Operator wird als "oder" übersetzt.
• Variablennamen, wie z.B. Routine-Variablen, werden unter Verwendung der E/A-Zuordnungs-Informationen übersetzt.
• Routine-Variablen und benutzerdefinierte Eigenschaften eines Roboters können in Ausdrücken verwendet werden und werden vom Postprozessor unterstützt.
• Sowohl "True" als auch "False" werden in Kleinschreibung übersetzt.
• Alles andere wird nicht übersetzt, sodass es nur laufen wird, wenn die Syntax die gleiche wie in VAL 3 ist, z.B. die meisten Boolesch und einfachen Rechenausdrücke.

Programmvariablen

Der Postprozessor erstellt in seinem Programm VAL 3 Variablen für Komponenteneigenschaften eines Roboters und Routine-Variablen. Dies liegt daran, dass Routine-Variablen in Visual Components Premium 4.9 nicht wie lokale Variablen in VAL 3 Variablen zurückgesetzt werden, wenn Sie die Routine ausführen.

Bitte beachten Sie die folgenden Informationen:

• Komponenteneigenschaften werden zu VAL 3 Anwendungsvariablen mit der gleichen Bezeichnung übersetzt.
• Der Postprozessor erstellt Verzeichnisse, in VAL 3 Studio als Sammlungen umgesetzt, für Routine-Variablen jeden Datentyps. Ein Verzeichnis bekommt die gleiche Bezeichnung wie seine entsprechende Routine, jedoch mit einem einzelnen Buchstaben als Präfix, um seinen Datentyp anzugeben. Schlüssel-Wert-Paare werden unter Verwendung des Namens und des Wertes einer jeden Variable gebildet. Eine Routine mit Namen "Pick" mit Boolesch- und String-Variablen würden z.B. in zwei Verzeichnisse bPick and sPick übersetzt werden. Der Zugriff auf den Wert der Boolesch-Variable namens "Skip" würde über bPick["Skip"] erfolgen.
• Der Postprozessor fügt die ursprünglichen Werte der Visual Components Premium 4.9 Variablen in die Variablendefinition der VAL 3 Anwendung ein.