路径检查

注意： 本主题仅适用于以下 Robotics OLP 产品： 

• Visual Components Premium OLP
• Visual Components Professional OLP
• Visual Components Robotics OLP

路径检查功能可用于验证机器人程序。它还可以在语句之间插入机器人的动作。您可以从其他 和 路径设置中打开面板。路径检查器不支持以下特殊情况：多机器人系统、在编程期间更改工具或工件的几何形状、独立移动转台。

要使用碰撞检测功能，首先需要使用A列表中的机器人和工具创建一个碰撞检测器。然后必须在机器人设置中选择碰撞检测器，请参阅“设置”选项卡。 

1. 运行路径检查器，上下条纹显示路径沿线的路径状态。上条纹显示运动学问题，下条纹显示碰撞问题：
   • 绿色： 一切都很好
   • 灰色：由于附近存在可达性问题，无法检查该区域
   • 橙色：目标无法到达
   • 紫色：线性运动期间TCP旋转超过180°
   • 红色：已超过关节限制
   • 蓝色：奇异性问题
   • 黄色：碰撞

2. 打开路径检查器设置窗口： 

   

   • 语句：您可以检查整个程序、当前序列或选定的语句
   • 如果要检查关节限制、奇异性问题和碰撞，请切换
   • 步长：插值的精度
   • 每次线性插值后，自动设置转数和配置总是尝试猜测正确的转数和配置。
   • 自动设置状态：请参阅 自动设置状态
3. 运行检查后，会显示插值步骤中有多大部分没有问题。
4. 拖动图钉可沿选中路径移动机器人。
5. 点击向左和向右箭头按钮，可转到与当前步骤状态不同的上一个或下一个插值步骤。
6. 颜色显示当前插值步骤的状态。

7. 文本解释了当前步骤的状态，并显示了相关的序列名称和语句。

   注意：您可以通过点击文本在程序树中选择语句。

8. 显示统计图：显示焊接过程的统计数据。点击此选项可查看饼图，显示通过时间和处理时间以及关于总时间和处理长度（mm）的信息。

您还可以在输出选项卡中查看此信息，如下所示：